HASH GAME - Online Skill Game GET 300

　　参投。据Apptronik首席执行官杰夫·卡德纳斯透露，这笔资金将用于加速其旗舰产品Apollo人形机器人的规模化生产，并将该公司的人形机器人推向商业环境。③2月14日，据彭博社报道，Meta正在通过其Reality Labs硬件部门，成立一个新团队专注于AI驱动的人形机器人研发。该团队将由Marc Whitten领导，计划在今年招聘约100名工程师。初期，Meta的机器人计划将聚焦于家务助理，长远目标是开发包含AI、传感器和软件的生态系统，供全球的机器人开发者使用，类似于谷歌Android和

　　针对上述难题，智元机器人团队提出了 EnerVerse 架构，通过自回归扩散模型（autoregressive diffusion），在生成未来具身空间的同时引导机器人完成复杂任务，在这个过程中同时具有对动态操作空间的理解能力。同时创新性地引入了自由锚定视角（Free Anchor View, FAV）和稀疏记忆机制（Sparse Memory）。这个架构可以为机器人未来动作的预测提供一个4D的全视角world model同时优化其记忆处理能力。

　　对于这个自回归扩散模型，如图表2所示，左侧为多视角的扩散生成板块，我们首先输入在i时刻来自相机的图像和对应的光线方向图，分离噪音和观察图像（Obs, Image Latent），然后通过2D和3D卷积提取图像特征，之后模型使用空间注意力（Spatial Attent）和时间注意力（Temporal Attent）来处理图像特征，以更好地理解图像内容和时间序列信息。经过扩散生成i+1时刻的图像，经过渲染生成对i+1时刻的预测图片（Render, Image Latent），再将其输入生成器，不断迭代生成预测视频。

　　在各项实验中，EnerVerse表现出了优良的性能。视频生成方面，EnerVerse在长短程视频的生成任务中都表现优秀，在短程生成任务中，EnerVerse 表现优于现有微调视频生成模型，如基于 DynamiCrafter 与 FreeNoise 的扩散模型。在长程生成任务中，EnerVerse 展现出更强的逻辑一致性与连续生成能力，这是现有模型无法实现的。此外，EnerVerse 在 LIBERO 仿真场景和 AgiBot World 真实场景中生成的多视角视频质量也得到了充分验证。

　　OpenAI 的目标在长久以来一直都是开发「通用」、「自适应」和「多功能」的机器人，即能在真实世界中展现接近人类的智能。为此，硬件团队将专注于自主开发传感器和计算组件，并由自主研发的 AI 模型驱动，形成一条自给自足的产业链，最大程度上发挥经营协同效应。据 The Information 报道，OpenAI 已在探索人形机器人的研发，更已着眼未来量产的可能，正在招募具有「百万级量产机械系统经验」的工程师。这些举措显示出OpenAI可能正在进行策略上的转变。

　　过去两年中，OpenAI便已经表现出了机器人领域的青睐。其在机器人领域「广撒网」，对多家主推机器人（尤其是人形机器人）的公司进行了投资，其内部创业基金投资了几家人形机器人公司。例如，在2023 年 3 月，投资了来自挪威的人形机器人公司 1X Technologies（融资 1.25 亿美元）。在2024 年 2 月 29 日投资了Figure，一家硅谷著名具身智能创业公司，并助其融资 7.45 亿美元。在当时 Figure 融资新闻发布会上，OpenAI 就暗示了可能重启机器人项目。

　　①灵巧手可模拟人手的各种灵巧抓取和复杂操作，智能化、灵巧化程度逐渐提升，未来有望随着人形机器人和AI发展在工业、商业、航空航天、医疗等领域应用。②Optimus Gen-3灵巧手预计拥有22个自由度，将使用17个线性执行器模块和腱绳模块。根据我们测算，随着特斯拉推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，未来供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长，Gen-3规格的灵巧手远期市场规模有望超千亿，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。

　　①灵巧手驱动方案有电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动等选择，目前以电机驱动为主流，具有控制精度大、输出力矩稳定等显著优点。②灵巧手传动方案有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动等选择，其中腱绳传动适应远距离传动，可灵活布置，传动柔性，应用最为广泛。③根据自由度与驱动源数量，灵巧手有全驱动和欠驱动两种方案，欠驱动得益于更简单的结构设计、更低的成本，应用更多。④根据应用的材料和结构，灵巧手可分为机械灵巧手和人工肌肉灵巧手，机械灵巧手为目前主流方案，人工肌肉灵巧手柔性特点突出。⑤灵巧手未来在柔性感知、紧凑化和精密化、深度仿生、创新型方案设计方面有望继续优化发展。

　　Optimus灵巧手复盘与前瞻：预计Gen-3将有更多线性执行器和腱绳。从自由度来看，Optimus Gen-1和Gen-2灵巧手单手均拥有11个自由度；Gen-3灵巧手预计共有22个自由度，其中灵巧手的食指、中指、无名指分别具有4个自由度，拇指以及小指分别具有5个自由度。从驱动系统零部件来看，Gen-1和Gen-2灵巧手单手使用6个执行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3灵巧手单手预计使用17个线性执行器模块+腱绳模块。

　　Optimus Gen-3规格高灵活度灵巧手远期市场空间有望超过千亿。特斯拉有望推动人形机器人及灵巧手产业链成本下降，进而带动灵巧手需求增长。预计未来零部件供应商的单价和利润率虽然会呈现下行趋势，但是可以以价换量实现市场空间的几何级增长。以Optimus Gen-3规格的灵巧手测算，当人形机器人整机产量达到500万台时，灵巧手市场规模将达到1087.3亿元，微型丝杠、腱绳和传感器等零部件市场规模也将大幅扩张。

　　1、行业景气不及预期。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节奏有待观察，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销效果，客运、货运市场需求不足也将制约商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求复苏进程。2、政策落地效果不及预期。消费品以旧换新以及设备更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、信息传播亦需要一定时间。四季度补贴资金能否持续发放到位，置换需求能否顺利释放，均有待持续观察。3、出口销量不及预期。出口受国际形势、国家政策、汇率等多方因素影响，海外销量增长有波动风险。4、行业竞争格局恶化。汽车电动智能化趋势下，国内整车厂和零部件供应商竞相布局，随着技术进步、新产能投放等供给要素变化，未来行业竞争或加剧，整车和零部件企业的市场份额及盈利能力或将有所波动。5、客户拓展及新项目量产进度不及预期。汽车电动智能化趋势下，现有整车和零部件供应链格局迎来重塑，获得新客户和新项目增量的零部件公司有望受益，而部分零部件公司市场份额可能受到影响。

　　。党中央、国务院高度重视未来产业发展，习深刻指出，要“以科技创新推动产业创新，积极培育新能源、新材料、先进制造、电子信息等战略性新兴产业，积极培育未来产业，加快形成新质生产力，增强发展新动能”。2023年以来，部委和多个省市政府发布人形机器人产业相关政策，工信部对人形机器人领域实行揭榜挂帅工作，针对人形机器人项目提供资金支持，北京市、上海市、深圳市等地区提出将加快建设地区人形机器人产业创新中心，集中突破人工智能大模型等关键技术。我们认为，人形机器人政策不断加码，将为人形机器人的研发和应用提供强有力的支持，在政策和技术的双重支持下，人形机器人突破关键核心技术和产业化的步伐将加快。

　　①宏观经济和制造业景气度下滑风险：机器人产业链公司受宏观经济波动影响较大，行业与宏观经济波动的相关性明显，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关。若未来国内外宏观经济环境发生变化，下业投资放缓，将可能影响机器人产业链的发展环境和市场需求。②供应链波动风险：受全球宏观经济、贸易战、自然灾害等影响，若原材料紧缺，芯片等关键物料供应持续出现失衡，将引起机器人零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产，经营业绩可能会受影响。③研发进展不及预期风险：目前，机器人领域，尤其是人形机器人领域，研发仍然面临较多的困难和不确定性。

　　其形状与尺寸与人体相似，能够模仿人类运动、表情、动作，以及行为特征，有时甚至可以与人类进行交互，或执行一些特定任务。它可以应用在各种领域，比如娱乐、接待、教育、医疗，以及助老护理等，也可以提供社交陪伴，或者执行危险或重复性高的工作。相较于工业机器人，人形机器人具有更智能、更灵活、更多元等特点。在社会各界的赋能下，随着技术的升级及产业形态的发展，人形机器人有望渗透进入服务业、制造业等应用领域，市场潜力或将加速释放。

　　2024 年 3 月，英伟达发布人形机器人基础大模型GR00T，将推进机器人在具身智能方面的突破进展。该模型采用语言、视频、人类示教等多模态指令作为输入，直接生成机器人需要执行的下一个动作，搭载全新计算平台Jetson Thor，在模拟环境的对GR00T进行训练。大模型通过学习人类视频，学习人类动作，提升动作流畅性与拟人性，真正实现人机交互，提升其智能性。基于GR00T人型机器人基础模型，可以实现通过语言、视频和人类演示，来理解自然语言，模仿人类动作，进而快速学习协调性、灵活性以及其他的技能，进而能够融入现实世界并与人类进行互动。

　　北美经济衰退预期逐步增强，宏观环境存在较大的不确定性，国际环境变化影响供应链及海外拓展；芯片紧缺可能影响相关公司的正常生产和交付，公司出货不及预期；信息化和数字化方面的需求和资本开支不及预期；市场竞争加剧，导致毛利率快速下滑；主要原材料价格上涨，导致毛利率不及预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；大模型算法更新迭代效果不及预期，可能会影响大模型演进及拓展，进而会影响其商业化落地等；汽车与工业智能化进展不及预期等。

　　1、全球经济大幅度衰退，消费断崖式萎缩。世界银行在最新发布的《全球经济展望》中预计2024年全球GDP增速为2.6%，2025年3.2%。该机构认为，随着通胀放缓和增长平稳，全球经济正在通往软着陆的道路上，但风险仍然存在。欧美经济数据已经出现下降趋势，若陷入深度衰退对有色金属的消费冲击是巨大的。2、美国通胀失控，美联储货币收紧超预期，强势美元压制权益资产价格。美国无法有效控制通胀，持续加息。美联储已经进行了大幅度的连续加息，但是服务类特别是租金、工资都显得有粘性制约了通胀的回落。美联储若维持高强度加息，对以美元计价的有色金属是不利的。3、国内新能源板块消费增速不及预期，地产板块继续消费持续低迷。尽管地产销售端的政策已经不同程度放开，但是居民购买意愿不足，地产企业的债务风险化解进展不顺利。若销售持续未有改善，后期地产竣工端会面临失速风险，对国内部分有色金属消费不利。

　　回顾人形机器人整体行情，人形机器人指数涨跌主要受重要行业事件催化和特斯拉机器人进展影响，主要行情包含5个阶段。2022年5月，马斯克宣布进军人形机器人行业，引发首轮行情；2023年5月特斯拉公布Optimus最新进展，黄仁勋提出“具身智能”概念，AI大模型相继推出，引发机器人整体板块式行情；2023年11月，特斯拉公布技术方案变化，伴有行走测试预期，国内人形机器人创新中心成立，引发丝杠等细分环节收敛行情。经过两年发展，目前人形机器人行业处于从1到N的量产阶段，我们认为特斯拉机器人量产进度、AI大模型更迭代、海内外人形机器人产业化落地进程仍然是核心影响因素。

　　区别与传统工业机器人，人形机器人结构更为复杂，电机、减速器、丝杠等核心零部件使用数量更多，要求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机器人，未来技术路线将重点突破高功率、高扭矩密度、高过载需求；②减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形机器人，但专用于人形机器人的高精度、大减速比，小体积，轻质量的减速器仍有提升空间；③丝杠：回顾历史，丝杠在人形机器人使用较少，主要系价格昂贵，缺少机器人专用丝杠型号，随着国产企业相继突破技术瓶颈，未来性价比更高、效率更高的人形机器人专用丝杠有望打开市场空间；④一体化关节：未来具备高功率密度、高精度、高爆发力的一体化关节将是主流零部件趋势之一，为机器人提供稳定的硬件基础。

　　1）宏观经济下滑超预期：人形机器人行业发展受宏观经济波动影响较大，若未来宏观经济景气度下行，下业投资放缓，会影响机器人产业链的发展环境和市场需求。2）技术迭代不及预期：目前人形机器人领域仍面临较多困难和挑战，若未来技术迭代不及预期，导致成本下降幅度较慢，对产业链相关公司以及整个行业造成不利影响。3）市场竞争加剧风险：随着越来越多的企业涌入人形机器人赛道，行业竞争激烈，若相关企业加快研发进展和应用布局，市场竞争程度进一步加剧，会影响目前行业内企业的增长。

　　1）汽车与机器人在技术、工艺和商业模式上具有同源性。特斯拉人形机器人采用与电动车相似的“感知-决策-执行”架构，工艺上，两者对高精度加工有共同要求，为机器人零部件生产提供技术基础。2）当前国内汽车供应链展现出成本、效率和技术的三重优势。自主主机厂在成本控制上表现突出，车型开发周期缩短，智能驾驶技术积累有助于机器人算法开发。3）特斯拉Optimus人形机器人自2021年亮相以来，性能显著提升，行走速度和自由度增加，平衡和控制能力提高。应用方面，Optimus在执行基本工厂任务中展现技术突破。

　　自2021年Tesla AI Day上首次亮相以来，特斯拉Optimus人形机器人已取得显著进展。性能层面：截至2024年5月，Optimus Gen2展示出约0.6m/s的行走速度，全身减重10kg以上，且行走速度提升超过30%。机器人的自由度增加，平衡能力、全身控制及手指灵活度均显著提高。应用层面：最新迭代中，Optimus利用端神经网络执行基本工厂任务，包括电池单体分类和电动工具使用，突显了其在精密操作和自主工作能力方面的技术突破。国内厂商已陆续推出人形机器人产品。