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　　青县机箱厂为了能充分发挥机器人机构的优点，还出现了“混联机器人”，就是并串联机构或并并联机构，采取总体串联的方式，形成既有高刚度高精度的特性，又有较大工作空间与灵的混联机器人。作为工业机器人，开链形式的串联机器人是出现早应用广泛，也是基本的机器人机构。下面，以串联机构为例简要介绍其运动学的基本问题。二串联机器人机构的运动学分析机器人机构运动学基本问题，包括自由度分析位姿分析速度分析加速度分析及工作空间与奇异位姿分析。这是机器人工作及设计的基本性能参数，也是机器人动力学及规划控制的基础。串联关节机器人机构的自由度分析，如前述就等于其驱动关节数，也可以说等于其可动构件除手爪取器外数。

　　除六自由度外，也有二三五自由度的关节机器人机构即为简单的二三自由度关节机械手机构，属于平面开链机构。一串联机器人机构的位姿分析位姿分析是运动分析的基础，其核心就是要建立末端构件与各服动构件或首杆及中间杆的位青县机箱厂置与姿态之间的关系模型。这可以分为两种问题，一是已知各驱动构件的位姿，求末端构件的位姿，称为位姿的正解。相反，设定预期的末端构件的位姿，求各驱动构件的位姿，则称为位姿的逆解。对串联机构而言，正解容易，逆解则十分麻烦，并联机构则相反。关节机器人机构的位姿分析的基础是：单一构件的位姿与运动的描述和相邻两构件间的位姿与运动描述。为便于建立数学模型，其共同的手段是：在机座上建立一个固定坐标系又称为参考坐标系，而在每一个可动构件上，建立一个与之固接的活动坐标系，其原点一般均选在铰链，并使活动坐标系的标架之一与杆长方向相重合。以动坐标系原点在参考坐标系的坐标值表示该构件位置；以动坐标标架相对于参考坐标系的角参数表示其姿态。为描述其运动，都必然采用坐标变换的方法，下面将分别予以介绍。

　　单一构件的位姿与运动描述图为描述构件在空间坐标系中的位置与姿态。首先以，的一个点为原点，建立与之固接的动坐标系，用上式矩阵来进行串联机器人机构位姿分析的方法，方法。串联机器人机构的位姿与运动描述关节型机器人由若干构件通过转动副和移动串联而成，两个构件之间不外平相对转动和相对移动，因而为了描述关节机器人的位姿与运动，一般均采用方法，即在各连杆关节上设置动坐标系，青县机箱厂和设置一参考坐标系，采用前置式和后置式方式，依次应用齐次坐标变换矩阵来描述相邻二连杆之间的位姿与运动关系，就可以终求出末端构件的位姿。现采用齐次坐标方式，用表示构件相对于前一个构件；的齐次矩阵，而任一构件相对于固定参考坐标的位姿矩阵用表示。